焊接时，由于电弧稳定性、焊接工艺参数、零件加工精度和工装精度等因素的存在，会对焊接过程产生影响，如不及时纠正，将会影响焊接质量，导致焊接缺陷。机器人焊接中如何实现这些因素的检测与消除?使得干扰产生之前，通过传感器实时检测和识别出来，在机器人焊接系统外部接入计算机，通过外部传感器实时获取焊接过程信息，同时通过计算机对获取数据的在线处理，及时对焊接参数做出调整。
焊接过程的传感技术
       焊接过程的传感用于检测焊接过程的状态，为过程质量评估提供过程特征信息。因此传感信号必须真实可靠。但焊接传感器所处的应用环境极其恶劣，受到弧光、高温、烟尘、飞溅、振动和电磁场的干扰，其中大部分干扰无法去除，这对焊接传感器提出了更高的要求。
       焊接传感器按其使用目的可分为测量和检测操作环境、检测和监控焊接过程两大类。按传感原理主要分为声学、力学、电弧和光学传感等。
       声学传感使用的是超声波方法，主要用于焊缝缺陷检测等，但由于信号处理设备复杂，应用极为有限。力学传感主要指熔池振荡法，目前只适合于步进焊接，无法实现连续行走。电弧传感器由于直接检测电弧自身的特性(电流、弧压)，不需要外加传感器，使应用变得简单，在焊接机器人中应用空间非常广泛。与其他传感方法相比，光学传感器不与焊接回路接触，信号检测不影响正常焊接过程，能提供丰富的信息，如接头形式、熔池边界、电弧形态、焊丝位置及已凝固的焊道形状等，据此，许多焊接视觉传感器被研制了出来。
常用的焊接传感器
       现代弧焊机器人常用的焊接传感器主要有以下几种：
触杆接触式传感器
       触杆接触式传感器是将从触杆输出的距离信号转为电信号，用于检测坡口形状，分为机械式和机械电子式两种，前者是用焊缝形状对导杆的强制力来导向，如图1所示;后者是通过电子装置发出信号进行控制，实现自动跟踪， 电极接触式传感器
        这类传感器可用于焊接机器人和自动焊接设备中，在焊丝与母材接触时检测焊接电流和电压，从而在焊接机器人或自动焊接设备的坐标系中获取接触点位置坐标。通过焊丝的自动切断装置可预定干伸长度，也可通过与参考点相比较来确定干伸长度，如果装有焊丝锁定机构可获得更**的位置坐标。 温度传感器
       这类传感器用于控制焊接条件，优化焊道形状。接触式测温仪，如热电偶和热调节器，以及非接触式光学测温仪、红外测温仪可用于检测焊道附近母材的温度，为测温仪的测温范围标准。 电磁传感器
       电磁传感器按频率分为普通频率式(电磁传感器)和高频式(涡流传感器)两种，电磁传感器的频率低于10kHz，涡流传感器的频率为30～160kHz。电磁传感器

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